完成三自由度双侧动力学建模、在线负载估计、串级控制与刚度逆补偿，并通过任务仿真和交叉检查复核实现。
Python · MuJoCo · NumPy / SciPy · PyTorch
夏德贤
- 出生年月
- 2001.01
- 政治面貌
- 中共党员
- 籍贯
- 安徽合肥
- 民族
- 汉族
- 当前城市
- 合肥
- 联系电话
- 15609687296
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教育背景
- 2024.09 - 2027.06
合肥工业大学
硕士研究生力学动力学与控制方向
研究方向柔性机器人一体化控制与智能结构抑振
- 2019.09 - 2023.06
安徽理工大学
本科弹药工程与爆炸技术
项目经历
参与已有 Adams 模型完善、Simulink 算法接入与闭环联调，实现滚动规划、振动估计和主动抑振补偿。
Adams View 2020 · MATLAB / Simulink R2020b
复合绝缘子非线性有限元与疲劳分析 →
2026.02 - 2026.07完成全局与局部有限元建模、端部应力核对，并关联湿态电场、等效吸湿与疲劳后处理比较三种模型工况。
ANSYS MAPDL · Maxwell · Python / APDL
轮式移动机器人控制系统开发 →
2024.12 - 2025.05开发 ESP32 底盘控制与循迹避障状态机，使用 Python / PyQt5 接入 TCP/UDP 指令、外设控制和车载视频。
C / C++ · ESP32 · Python / PyQt5 · OpenCV
雷达结构模态测试与动力学特性分析 →
2025.09 - 2025.12参与不同安装约束下的布点、激振与响应采集，以及 FFT/FRF 处理、模态参数识别和部分仿真结果对照。
M+P · NI / LMS · PCB 三分量传感器 · 力锤 / 激振器
考虑导线及绝缘子作用的输电塔模态分析 →
2024.09 - 2025.11担任技术负责人，完成输电塔梁单元建模、多求解器模态对比，以及导线、绝缘子与初张力工况分析。
HyperMesh · Nastran · Abaqus
专业技能
- 结构有限元分析
- ANSYS MAPDL
- Maxwell
- HyperMesh
- Abaqus
- Python
- 机器人建模与控制
- MATLAB / Simulink
- Adams
- Python
- MuJoCo
- PyTorch
- ESP32
- PyQt5
- 模态测试与分析
- M+P
- NI / LMS
- 力锤 / 激振器
科研与成果
针对压电驱动的迟滞、蠕变与水动力扰动，结合迟滞-蠕变模型和 KAN 残差补偿，设计逆模型前馈与 ESO-MPC 反馈复合控制策略，并开展仿真验证。
建立结构应力、水分扩散与局部电场的关联分析方法，修正材料疲劳强度，结合 S-N 曲线与 Miner 准则评估凝露条件下复合绝缘子的模型疲劳寿命。
通过动力学模型与电机侧传感器信息估计关节扭转力矩，利用 Bi-LSTM 迟滞模型修正关节角度，补偿柔性关节迟滞引起的轨迹误差。
采用 AWMI 算法对振捣特征与质量数据进行加权处理，训练 LightGBM 模型，对实时振捣数据进行质量预测，为施工过程的质量控制提供参考。