机构模型与联合仿真流程图待补。
01 工程问题与个人工作 Problem & Scope
空间基座和目标相对位姿持续变化，柔性变形会使实际末端偏离刚性规划轨迹，需要在联合仿真中持续修正轨迹并抑制柔性振动。
01RESPONSIBILITY
基于已有 Adams 模型进行模型完善，并完成 Adams Plant S-Function 与 Simulink Discrete 控制模型接入。
02RESPONSIBILITY
设计 0.1 s 周期滚动时域规划，生成短时域关节轨迹并进行逆运动学、关节限位和单步约束。
03RESPONSIBILITY
建立柔性杆振动估计、主动阻尼补偿和执行器指令陷波模块，排查输入定义、单位和求解锁死问题。
02 规划与联合仿真流程 Workflow
- 01
目标位姿与反馈
- 02
滚动时域规划
- 03
逆运动学与轨迹生成
- 04
Adams 响应
- 05
振动反馈与补偿
03 联调与仿真复核 Verification
CHECK 01
接口与时序核对
在 0.001 s 通信步长、0.1 s 规划周期下核对 Plant 输入、信号维度与指令单位，并排查 Batch 与 Interactive 求解差异。
CHECK 02
短时域轨迹接入
每个规划周期生成 8 自由度机械臂的 101 点关节轨迹，结合关节限位、单步约束与五次多项式平滑连续下发。
CHECK 03
闭环振动诊断
比较执行机构控制接入与断开时的频谱，识别约 0.6 Hz 耦合成分，并在三通道关节指令中接入二阶 IIR 陷波。
CHECK 04
传感器误差工况
在正弦误差、固定偏差及叠加随机误差的仿真工况下，比较位姿误差与关节力矩响应，复核闭环控制行为。
04 模型与公开边界 Model Boundaries
- 基于已有 Adams 基础模型开展模型完善与算法接入，验证对象为联合仿真闭环。
- 通信步长与规划周期为仿真配置，不代表硬件实时执行能力。
- 公开内容限于方法和流程；合作方名称、完整模型和结论性精度数据未在本页展示。