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PROJECT 04 嵌入式与上位机开发
轮式移动机器人
基于 ESP32 实现麦克纳姆轮底盘运动控制，结合循迹、避障与状态机，并通过 Python / PyQt5 上位机接入 TCP/UDP 控制与视频显示。
机器人照片与上位机界面待补。
01 工程问题与个人工作 Problem & Scope
麦克纳姆轮底盘需要协调四路电机的调速与方向控制，并将循迹、避障、远程指令和视频显示接入同一控制系统。
01RESPONSIBILITY
基于 ESP32 实现四路电机 PWM 调速与方向控制，支持麦克纳姆轮底盘全向运动。
02RESPONSIBILITY
完成红外循迹、超声波避障和状态机控制方案。
03RESPONSIBILITY
使用 Python / PyQt5 开发上位机，通过 TCP/UDP 接入小车及外设控制、车载视频接收与 OpenCV 图像显示。
02 底盘与上位机开发流程 Workflow
- 01
电机调速与方向控制
- 02
底盘全向运动
- 03
循迹与避障状态机
- 04
TCP/UDP 指令接入
- 05
上位机视频显示
03 已记录的实现内容 Implementation
FUNCTION 01
四路电机控制
基于 ESP32 实现 PWM 调速与方向控制，支持麦克纳姆轮底盘全向运动。
FUNCTION 02
循迹与避障逻辑
接入红外循迹、超声波避障与状态机控制，组织底盘运动行为。
FUNCTION 03
远程控制接口
在 Python / PyQt5 上位机中通过 TCP/UDP 接入小车及外设控制。
FUNCTION 04
视频接收与显示
接收车载视频并使用 OpenCV 显示，和上位机控制界面结合。
04 模型与公开边界 Model Boundaries
- 实现内容依据本人提供的项目记录，源码与硬件记录尚待核对。
- 当前材料未提供控制精度、通信延迟及运行可靠性的测试数据，功能记录不作为性能结论。